Istnienie kościoła jak również rozwój wsi, a następnie miasta Lipsko związane są z postacią Samuela Lipskiego, dziedzica miejscowości oraz przyległych wsi Jędrzejówki i Lipie. W roku tysiąc sześćset dwudziestym piątym żona Samuela funduje pierwszy murowany kościół w Lipsku. Parafia administrowana jest przez kolejne zakony. Pierwszy kościół parafialny, pod wezwaniem Świętego Andrzeja Apostoła i Męczennika, drewniany spłonął w roku tysiąc sześćset czterdziestym ósmym , następny murowano-drewniany, spłonął w drugiej połowie osiemnastego wieku
Do dziewiętnastego wieku Lipsko pozostaje parafią zakonną, kolejno: dominikanów, bernardynów, reformatów i jezuitów. Pierwszym proboszczem diecezjalnym został ksiądz Jan Trzepjak - Węgier, który otoczył kościół masywnym, kamiennym murem. U schyłku dziewiętnastego wieku pożar po raz kolejny zniszczył Lipsko wraz z kościołem i plebanią.
Obecny budynek murowany z rodzimego kamienia, strop z wypalanej cegły, dach pokryty blachą ocynkowaną, na kościele znajduje się wieżyczka z sygnaturką. Styl budowli zbliżony do romańskiego, wystrój wnętrza barokowy. Wewnątrz ołtarz główny i dwa ołtarze boczne i przykuwające uwagę mównica.
W ołtarzu głównym obraz Matki Boskiej Nieustającej Pomocy z początku dwudziestego wieku poświęcony przez papieża Leona trzynastego. Organy z roku tysiąc osiemset dziewięćdziesiątego drugiego wykonane przez Jana Śliwińskiego we Lwowie.
Wewnątrz kościoła znajduje się Kamienna chrzcielnica przy której chrzczona była błogosławiona Siostra Bernardyna- Maria Jabłońska. Polichromię z tysiąc dziewięćset pięćdziesiątego siódmego roku wykonał Bronisław Gawlik z Gdyni. Na ścianach świątyni znajdują się zabytkowe obrazy rodu Lipskich, fundatorów parafii.
Na placu obok budynku kościoła stoi murowana dzwonnica, w niej trzy dzwony. Za świątynią wybudowana została kamienna grota poświęcona Matce Boskiej z Lourdes.
